[K55-56] 遠隔操作

[K55] 災害現場向け遠隔作業ロボットの開発（第3報）

不整地足場での転倒防止制御技術の開発

^〇菅沼直孝¹, 上原拓也¹, 園浦隆史¹, 落合誠¹, 三ツ谷祐輔¹, 露木陽¹ (1.東芝)

キーワード：災害現場, 福島第一原子力発電所, ロボット, ４足歩行ロボット

災害現場で調査・作業を行う遠隔操作型４足歩行ロボットの不整地足場での転倒防止制御技術について報告する。福島第一原子力発電所の破損した足場環境を想定し、歩行時に踏み外しが起きた際に、重心位置を制御することによりバランスを保つ制御技術と、バランスが保てなくなった際に転倒しないように転倒を防ぐ転倒防止制御と、万が一転倒した場合に起き上がる転倒復帰制御について報告する。