[3K05-08] ヒューマンマシンシステム，高度情報処理

[3K05] ディープラーニングを用いた３D－LiDARデータに基づいたプラント構造物識別手法の開発

*谷藤 祐太¹、川端 邦明¹ (1. 日本原子力研究開発機構)

キーワード：構造物識別、ディープラーニング、点群データ

本稿では、ディープラーニングを用いた３D－LiDARデータに基づいたプラント構造物識別手法の開発について報告を行う。1F
の廃炉現場では遠隔操作機器を用いた作業が実施されている。その際、暗所･狭隘等の環境認識に課題がある。そこで、我々は照明条件によらず、プラント内の構造物データを取得可能な3次元レーザスキャナを用いると共に、得られた構造物の種類識別を支援する方法について研究開発を行っている。今回はディープラーニングを用いた基礎的な識別実験の結果について述べる。