[3C01-02] ガンマ線計測と建設機械自動運転

[3C02] ブルドーザの自動運転システム開発

*石原 哲¹、進藤 彰久¹、長峰 春夫¹ (1. 大成建設株式会社)

キーワード：自動化、ブルドーザ、空間検知、GNSS、LIDAR、建設工事

建設施工の省力化、労働人口減少への対策として、建設機械の自動化開発が各社で進められている。原子力施設の建設においてもバックエンド関連施設等で土工事の需要が将来的に見込まれる。ブルドーザに搭載する複数のGNSS、LIDAR等センサで機体の位置・姿勢と周辺空間を認識すると共に、前・後方施工エリアの地盤高さをリアルタイムで計測し、地盤高低差を基に運行経路の設定とブレード高さ調整を自動で行い、空間検知による障害物回避・停止等の安全機能を備え、土工事ブルワークが無人・自動で可能なブルドーザ自動運転システムのプロトタイプ機を開発し、D6クラスのマシンに実装して動作検証を行った。先行するブルドーザ自動運転技術と開発した自動運転システムの特徴、自動運転制御システムの設計、システムインテグレーション、プロト機の試作及び試験ヤードでの実機検証結果について報告し、課題と開発見通しについて考察する。