[3H01-04] 事故炉の廃止措置技術

[3H02] 拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる遠隔探査手法の開発

(1)全体概要と計測手法開発

*高橋 秀治¹、遠藤 玄¹、若井田 育夫²、木倉 宏成¹ (1. 東工大、2. JAEA)

キーワード：福島第一原子力発電所、廃止措置、遠隔技術、計測、ロボット

東京電力HD福島第一原子力発電所の廃炉の加速化のためには炉内構造物や燃料デブリの状況把握が重要となるため、ペデスタル上部に位置する圧力容器底部の状況把握を可能とする技術の実現を目指して、本研究では、その基礎フェーズとして、長尺の多関節ロボットアームにより、手先の位置姿勢の制御をしながら、カメラのSfM(Structure from Motion)技術および超音波計測技術により構造物の状況把握を行うとともに、レーザーを用いたLIBS（Laser-Induced Breakdown Spectroscopy）技術により物質の分布状況把握を行う遠隔探査手法を開発しており、その評価試験の成果や将来展望等を報告する。