[H-DS09] 人間環境と災害リスク

[HDS09-P12] 低価格モバイルLiDARとSLAM技術による崩壊斜面の迅速測量の試み

*佐藤 昌人¹ (1.防災科学技術研究所)

キーワード：モバイルLiDAR、SLAM、簡易測量、斜面崩壊

斜面崩壊，土石流などの斜面災害の現場においては，崩壊斜面の形状を把握する簡便な手法として、レーザー距離計などを用いた断面形の簡易計測，UAVとSfM技術を用いた写真測量（以下,UAV-SfM）などが用いられている．より詳細な測量手法としてLiDARを搭載したUAVによる航空測量があるが，現時点では非常に高価な機材が必要となる．また，UAVの飛行にあたっては，周辺の安全確保や法令による制限など注意すべき点が多い．事前準備が必要で，災害現場で即時的に実施できない場合も少なくない．
　本研究では，迅速かつ簡便な計測手法として，低価格モバイルLiDARスキャナとSLAM技術（以下,LiDAR-SLAM）を用いて，崩壊斜面の点群データ取得，数値表層モデル(DTM)作成を試みた．また，RTK-GNSS搭載機を用いたUAV-SfMとの比較・検証を行った．LiDAR-SLAMにより得られた崩壊斜面のDTMは，崩壊源頭部や流走部など植生の少ない領域では，UAV-SfMによるDSMと同程度の精度を有した．ただし，植生が繁茂した領域や凹凸の多い堆積部では，レーザーの影となり点群が欠落しやすく，適切な経路計画など工夫すべき点があることも明らかとなった．