[2L2-OS-6a] 自律・創発・汎用AIアーキテクチャ(1)

[2L2-OS-6a-02] 場所概念形成に基づいた空間のSemantic Mapping

〇勝又 勇貴¹、谷口 彰¹、萩原 良信¹、谷口 忠大¹ (1. 立命館大学)

キーワード：記号創発ロボティクス、セマンティックマッピング

本稿では，新しい統計的Semantic Mapping手法としてSpCoMappingを提案する．これは，場所概念獲得とSLAMをマルコフ確率場によって組み合わせ，意味情報を獲得する方法である．実験ではシミュレーション環境を使用して，SpCoMappingと他の既存手法を比較した．本論文は，SpCoMappingがCNNに基づいたSemantic Mappingと場所概念形成よりも優れたSemantic Mapを形成できることを示す．