[3H4-J-7] エージェント: ロボットの知

[3H4-J-7-04] 実時間連続状態空間マルチエージェント意思決定に対する局面評価関数の設計について

〇中島 智晴¹、五十嵐 治一²、秋山 英久³ (1. 大阪府立大学、2. 芝浦工業大学、3. 福岡大学)

キーワード：robocup、意思決定

RoboCup サッカーシミュレーションのゲーム AI を構築するためには，センサ情報の処理，ボール処理の行動決定，次サイクルのセンサ情報を得るための行動，行動実施のためのミクロアクション決定，他エージェントを支援するための情報提供など，幅広い情報処理と意思決定機構が必要になり，数多くの人工知能的課題を解決しなければならない．このような複雑性もあり，RoboCupサッカーの知見を基にした在庫管理ロボットや深層強化学習モデルの発展につながっている．
また，将来必要とされる集団ロボットの協調行動や自動運転におけるAI部分の発展に大きく寄与すると考えられる．本論文では，その中でも意思決定部分に焦点を当て，RoboCupサッカーシミュレーションにおける意思決定メカニズムの研究を解説する．