[2M4-OS-19b] 世界モデルと知能(2/4)

[2M4-OS-19b-01] PID制御可能な世界モデル獲得に関する研究

〇影山 将也¹、岡田 雅司¹、谷口 忠大^2,1 (1. パナソニック株式会社、2. 立命館大学)

キーワード：世界モデル、表現学習、制御理論

世界モデル（低次元の潜在状態表現とダイナミクスモデル）の学習は、画像観測に基づく制御を可能にする有効なパラダイムである。一方で、既存の世界モデルに基づく研究において制御方策はニューラル方策によって表現されており、実時間制御や出力の説明可能性など様々な厳しい条件が求められる産業応用への適用が困難という課題があった。本研究では制御の実応用において確立された手段であるPID制御が適用可能な世界モデルの獲得を目指す。世界モデルの表現手段であるRecurrent State Space Modelを対象に、新しい損失関数の導出や、潜在状態の可視化・制御実験を実施し、PID制御可能なモデル獲得について検討を行う。