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[2I6-OS-4a-02] ヒューマンロボットインタラクションを促進する環境表現手法
キーワード：ヒューマンロボットインタラクション、タスク・モーションプランニング、ロボットナビゲーション
本研究では，言語指示の目標状態に近しい環境を人とロボットの相互理解により実現するインタラクションを提案する．そして，インタラクションの実現のために，ロボットの行動可能性の範囲内で人の言語指示に沿った目標状態の解釈を実現するシステムを提案する．具体的なアプローチとして，言語指示とAction graph によって認識された実現可能な環境をScene graphとWord embeddingの技術を用いて評価可能にする．
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