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[2N6-GS-10-02] 障害物を考慮した船舶着桟制御方策のDomain Randomizationによる獲得の試み
キーワード：強化学習、ドメインランダム化、自動着桟
船舶の湾内自動操船について，様々な研究が行われているが，障害物の回避に着目した研究は少ない．本研究では，障害物回避と着桟制御を両立する制御則を強化学習により獲得することを試みる．運用時の障害物の配置情報は方策学習時には未知であるため，様々な障害物配置に対して方策を汎化させておく必要がある．本稿では，障害物の初期状態生成分布を提案し，これを用いたDomain Randomizationにより，不特定な位置に発生し得る障害物に対して衝突を回避しつつ目標状態へと制御可能な着桟制御則を獲得する．シミュレーション実験により，提案アプローチでは，動的障害物を回避しつつ着桟を成功できる割合が高いことを示した．
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