[3T5-GS-7] 画像処理・応用

[3T5-GS-7-04] 色相画像データに基づくニューラルネットワークを用いたスキッドステアリング2Dロボットの自律走行によるひも状走行

〇古澤 昂弥¹、本田 泰² (1. 室蘭工業大学大学院　工学研究科　情報電子工学系、2. 室蘭工業大学大学院　しくみ解明系領域)

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キーワード：ニューラルネットワーク、ロボット知能、人工知能

ひも状走行とは，人間を含めた生物で観測できる集団行動である．集団行動は各個体の相互作用によって自己組織的に形成される動きである．しかし，自己組織化のメカニズムは完全には解明されていない．
本研究の目的は外壁がない環境で色相画像データを基にニューラルネットワークを用いて走行ロボットを走行させ，ひも状走行の観測を行うことである．
結果として，色相画像データに基づくニューラルネットワークを用いた自律走行でもひも状走行観測された．色相のみを用いることで環境の明るさの影響を受けにくくなっていると考えられる．これは汎化性能が向上している可能性を示唆している．