[4O2-GS-8] ロボットと実世界

[4O2-GS-8-03] Pepperのテレイグジスタンスシステムと情動システムの開発

〇木俣 雄介¹、仲野 匠¹、辛 徳¹、大海 悠太¹ (1. 東京工芸大学)

キーワード：テレイグジスタンスロボット、画像処理

ロボット技術がますます進歩する中で、アフターコロナのテレイグジスタンスロボットが注目される中、Pepperロボットを使用して遠隔操作によるテレイグジスタンスロボットシステムを開発し、美術館などでの鑑賞目的での利用可能性を示した。実験参加者はPCでPepperを操作しながら、PC上とVRゴーグル上でYouTubeLiveの映像を見ることができ、YouTubeLive越しの操作は遅延があるものの、Pepperの移動タスクは実行できることが分かった。また、国際情動写真集とキャプション生成アルゴリズムを使用して、ロボットの情動反応を設計することについて検討し、「物体に対する情動反応よりも画像全体に対する情動反応を生成する方法が適している」と結論づけた。また、CATRが風景写真に対して正確なキャプションを生成する傾向があることが比較実験で示された。