[1Win4-50] 二重緩和損失を用いたマルチモーダル検索に基づく生活支援ロボットによる物体操作
キーワード：生活支援ロボット、モバイルマニピュレーション、実世界検索
高齢化が進行する現代社会において，在宅介助者不足の解決策の一つとして生活支援ロボットが注目されている．しかし，生活支援ロボットが使用される環境では類似した物体が多く存在し，多様な指示文に基づく正確な物体検索は困難である．そこで本研究では，あらかじめ収集した画像群から物体を検索するマルチモーダルLLMに基づく二重緩和損失を提案する．提案手法を評価するために，実画像および複雑な参照表現を含む指示文を含むデータセットを用いた．その結果，提案手法は標準的な画像検索指標において，既存のベースライン手法を上回る性能を得た．さらに，ゼロショット転移の設定での性能を検証するため，生活支援ロボットを用いた実機実験を実施した．具体的には，生活支援ロボットが多様な指示文に従い，対象物体を配置目標へ運搬するタスクを行い，75%のタスク成功率を達成した．
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