[2F1-GS-10] AI応用：協調・共生

[2F1-GS-10-03] 天井クレーンの操縦における人と強化学習の協働制御

〇塩川 龍次¹、荒井 幸代¹ (1. 千葉大学)

キーワード：強化学習、クレーン

土木や建設工事、鉱業、農業などの様々な分野で使用されるクレーンなどの重機は、その操作の習熟に時間を要することから、自動運転の要請は大きい。しかし、これらが動員される現場は未舗装で、各種部品などが雑多に散乱するため、完全に自動運転するには複雑な作業環境に適応する頑健性と、多数のセンサーの導入など動作環境側の整備を必要とする。

本研究では、未熟な操作者でもその制御を安定に導く協働エージェントシステムの構築を目的とする。具体的には、天井クレーンによる荷物運搬において、始動から停止までの過程で発生する揺れを抑制しながら、荷物を目標地点に正確に静止させるタスクを対象とする。提案法では、強化学習による荷揺れ制御と人間による位置制御を組み合わせることによって、機械と人の協働制御を実現している。