[18p-B12-1~17] 12.3 機能材料・萌芽的デバイス

[18p-B12-12] フィードバックシステム応用を指向したソフトロボットハンドの触覚信号検出

〇関根 智仁¹、Wang Yi-Fei¹、洪 振瑞¹、竹田 泰典¹、熊木 大介¹、Fabrice Domingues Dos Santos²、宮保 淳³、時任 静士¹ (1.山形大 ROEL、2.Piezotech、3.アルケマ株式会社)

キーワード：センサ、ロボット、フィードバック

エラストマーからなるソフトロボットハンドは、把持対象物の形状に依存せずグリッピング可能であるため、新たな産業用ロボットへの応用が期待されている。一方、ソフトロボット自体のハンドリング性向上においては、触覚センサから得られた信号を駆動系にフィードバックする必要がある^[1]。今回我々は、印刷型せん断応力センサをソフトロボットハンドに実装し、把持時の触覚信号における周波数解析を行ったので報告する。