建設ロボット/自動化システム(2)

[VI-1137] Development of a backhoe simulator for effective excavation works

〇Kenniti Hamamoto¹, Shintaro Komatsu¹, Shigeo Nakamura¹, Satoru Miura¹ (1.Kajima Corporation)

Keywords:Simulator, Automation, Excavation work, Backhoe, Soil Avalanche

近年建設現場では，少人数で生産性向上しつつ，安全性向上にも寄与する技術が求められている．我々は建設機械の自動化が新たな施工技術の一つであると考えており．特にバックホウの自動化では掘削を自動化するだけでなく，作業手順を効率化することも重要であり，それにはシミュレーションが欠かせない．現在オペレータトレーニング用のシミュレータは販売されているが，深層強化学習などを用いた作業の最適化を想定していない．そこで本報告ではバックホウの掘削作業を対象に，実作業検討に十分な再現性を有する掘削シミュレータについて提案する．提案する掘削シミュレータの概要について述べた後，再現性について評価する．