[VI-282] ステレオカメラとLiDARを用いたStructure-from-Motionによる構造物の形状取得
キーワード:インフラ点検、Structure-from-Morion、3D点群、頑健性、高精度
Structure from Motion(SfM)により得られる構造物の3次元形状の精度は,入力とする画像の品質(オーバーラップ率)に大きく左右される.これに対し,画像データの品質に対して頑健性があり,高精度な新たなSfM手法を構築し,構造物を対象とした検証を実施した.検証の結果,1)ステレオカメラとLiDARの点群を組み合わせたSfM手法によって,従来手法と比べて画像データの品質に対して頑健性の高い結果が得られた.2)提案手法から再構成した3次元形状とレーザースキャン計測を比較すると,ほぼすべての範囲において1.0cm以下の誤差であり,高い精度を有していることを確認した.
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