鉱業史

[3515] ３次元レーザセンサを用いた鉱山坑道跡の調査

^○森内敦史¹, 久間英樹¹, 福岡久雄² (1.松江工業高等専門学校, 2.東京電機大学)

司会: 中西哲也(九州大学)

キーワード：遺跡調査、3次元レーザセンサ

本研究では水没鉱山坑道内の定量データを非接触で測定できる遠隔操作型ロボットを開発し、全国各地の鉱山坑道内を調査してきた。具体的には、ロボットに取り付けられた小型の３次元レーザセンサにより得られる形状データを元に坑道内の様子を３Dプリンタで再現することを目指している。但し水没坑道内では遠隔操作型ロボットが揺れるため正確な坑道断面形状を測定することができない。そのため３次元レーザセンサに内蔵されているジャイロセンサを用いて測定点の値を補正できないか検討した。この結果、誤差±10㎝程度ではあるが坑道内形状を再現することが可能となった。今後この手法を用いることによって従来は不可能であった坑道内を走行しながら３次元測定を行えないか検討する。