[B-2-10] ガラス球2球構成海洋観測機の姿勢推定の精度検証
この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。
キーワード:姿勢推定、マイクロプラスチック、慣性センサ、拡張カルマンフィルタ、モーションカメラ
現在、スーパーマイクロプラスチックの観測をレーザーを使用したガラス球2球構成の実験装置での観測を検討している。しかし、海面上では不安定な姿勢での計測になることが予想されるため、高精度な分析を行うため、正確な姿勢の情報が必要となる。
本報告では、その姿勢を慣性航法システムにより導出し、加速度センサと地磁気センサを補助センサとした拡張カルマンフィルタ(EKF)の構築を行うことにより、正確な姿勢角の導出を検討、EKFにより導出された姿勢角をモーションカメラにより導出された姿勢角と比較し精度検証を試みた。
本報告では、その姿勢を慣性航法システムにより導出し、加速度センサと地磁気センサを補助センサとした拡張カルマンフィルタ(EKF)の構築を行うことにより、正確な姿勢角の導出を検討、EKFにより導出された姿勢角をモーションカメラにより導出された姿勢角と比較し精度検証を試みた。
講演論文集PDFを閲覧したい場合はパスワードを入力してください。
パスワードは、講演参加申込者、聴講参加申込者にメールで御連絡しております。