[1G2] テレイグジスタンス2

[1G2-01] テレイグジスタンスの研究（第89報）
―テレイグジスタンスのためのロボットシミュレーションシステム―

○井上 康之¹、サライジ ムハマドヤメン²、フェルナンド チャリス²、加藤 史洋¹、山崎 喬輔¹、田島 優輝¹、舘 暲¹ (1. 東京大学、2. 慶應義塾大学)

実世界で人と相互作用するテレイグジスタンスロボットには操縦者の身体運動をリアルタイムで再現するマスタースレーブシステムが必要である。次世代テレイグジスタンスプラットフォーム“TELESAR VI”の開発に向けて，本研究では操縦者の計測システムとロボットの制御システムを仲介するロボットシミュレーションシステムを構築した。このシステムを用いることでTELESAR VIの挙動をバーチャルに再現し，実機で使用するマスタースレーブシステムのプロトタイプ開発やCGモデルによる動作の検証を行うことが可能になる。