[K55-56] 遠隔操作

[K55] Development of Remote Control Robot at Disaster Site

A Control Method for Stable Walking at Uneven Floor

^〇Naotaka Suganuma¹, Takuya Uehara¹, Takafumi Sonoura¹, Makoto Ochiai¹, Yusuke Mitsuya¹, Akira Tsuyuki¹ (1.Toshiba Corporation)

Keywords:Disaster site, Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant, Robot, Quadruped walking robot

災害現場で調査・作業を行う遠隔操作型４足歩行ロボットの不整地足場での転倒防止制御技術について報告する。福島第一原子力発電所の破損した足場環境を想定し、歩行時に踏み外しが起きた際に、重心位置を制御することによりバランスを保つ制御技術と、バランスが保てなくなった際に転倒しないように転倒を防ぐ転倒防止制御と、万が一転倒した場合に起き上がる転倒復帰制御について報告する。