[1M10-14] 遠隔技術1

[1M12] 研究拠点機能向上のための遠隔技術開発

(3)原子力災害対応ロボットシミュレータの開発

＊鈴木 健太¹、磯和 充¹、川端 邦明¹、鳥居 建男¹ (1.日本原子力研究開発機構)

キーワード：ロボットシミュレータ

本講演は、遠隔作業訓練用ロボットシミュレータのシステム構成や実装する基本シミュレーション機能（カメラ映像模擬機能、通信状態模擬機能等）について報告する。
東京電力福島第一原子力発電所（以下、1Fという）におけるロボットを用いた遠隔作業では、搭載カメラからの情報に基づいたロボット操縦に高度なスキルが求められることや、通信の遅延・途絶が原因となって、作業効率に影響を及ぼしている。
このため、現在我々は、1Fにおけるロボットによる遠隔作業の事前訓練及びロボット開発に資するロボットシミュレータを整備している。本ロボットシミュレータを活用することで、実際の1Fでのミッションの実施前に遠隔操作によるロボット作業の事前訓練・評価を繰り返すことで、オペレータのスキル向上に貢献可能となる。また、そのプロセスを通じて、作業遂行に関する問題点・注意点等の抽出も可能であり、安全かつ効率的な作業遂行に貢献できる。