[3B01-04] 作業支援技術

[3B02] 拡張現実感を用いた作業支援システムのためのリローカリゼーション手法の開発

*大橋 由暉¹、木村 太郎²、久留島 隆史¹、石井 裕剛¹、下田 宏¹、香田 有哉³ (1. 京都大学大学院 エネルギー科学研究科、2. ソフトバンク株式会社、3. 日本原子力研究開発機構 原子炉廃止措置研究開発センター)

キーワード：保守・点検・解体作業支援、カメラトラッキング、環境再構成モデル

近年、拡張現実感（AR）を利用して、原子力発電所の保守・点検・解体作業を支援する研究が行われている。ARの利用には、環境を撮影しているカメラの姿勢をトラッキングする必要があり、トラッキングの安定化のためにリローカリゼーションと呼ばれる技術が必要である。リローカリゼーションでは、事前に環境を撮影した際の情報を利用して現在のカメラ姿勢を求めるが、既存のリローカリゼーション手法では、事前に撮影を行った場所の近くでしかリローカリゼーションを利用できない問題があった。そこで、本研究では、事前の撮影画像から環境の3次元モデルを作成し、シミュレーションによりＣＧとしてカメラ画像を生成することで、事前に撮影を行った場所から離れた場所でも利用可能なリローカリゼーション手法を開発した。また、開発したリローカリゼーション手法と既存手法の性能の比較実験をふげん原子力発電所内で行い、開発した手法の有効性を確認した。