[3K05-08] Human-machine System, Advanced Information Processing

[3K05] Development of 3D-LiDAR data of plant structure based on deep learning

*Yuta Tanifuji¹, Kuniaki Kawabata¹ (1. Japan Atomic Energy Agency)

Keywords:Structure discrimination, Deep learning, Point cloud data

本稿では、ディープラーニングを用いた３D－LiDARデータに基づいたプラント構造物識別手法の開発について報告を行う。1F
の廃炉現場では遠隔操作機器を用いた作業が実施されている。その際、暗所･狭隘等の環境認識に課題がある。そこで、我々は照明条件によらず、プラント内の構造物データを取得可能な3次元レーザスキャナを用いると共に、得られた構造物の種類識別を支援する方法について研究開発を行っている。今回はディープラーニングを用いた基礎的な識別実験の結果について述べる。