[3H01-04] 事故炉の廃止措置技術

[3H03] 拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる遠隔探査手法の開発

(2)多関節ロボットアームの開発

*遠藤 玄¹、永井 敏也¹、髙田 敦¹、木倉 宏成¹、高橋 秀治¹ (1. 東京工業大学)

キーワード：福島第一原子力発電所、廃止措置、遠隔技術、ロボットアーム、計測器搬送

東京電力HD福島第一原子力発電所の廃炉の加速化のためには炉内構造物や燃料デブリの状況把握が重要となるため、ペデスタル上部に位置する圧力容器底部の状況把握を可能とする技術の実現を目指して、本研究では、その基礎フェーズとして、長尺の多関節ロボットアームにより、手先の位置姿勢の制御をしながら、カメラのSfM(Structure from Motion)技術および超音波計測技術により構造物の状況把握を行うとともに、レーザーを用いたLIBS（Laser-Induced Breakdown Spectroscopy）技術により物質の分布状況把握を行う遠隔探査手法を開発しており、本発表では、原子炉圧力容器探査のため、多関節アームの先端に直動アームを取り付け全長15ｍのロボットアームを実現したのでこれを報告する。