[P-PS09] 月の科学と探査

[PPS09-P03] 月面探査用熱プローブローバ搭載ステレオカメラの基礎開発

*川崎 稜平¹、清水 翼¹、佐々 健太郎¹、荒井 武彦¹ (1.前橋工科大学)

キーワード：ステレオカメラ、熱プローブ、月面ローバ

月の進化過程を明らかにするには、表層の熱流量の測定が重要である．我々の研究室では，アポロの宇宙飛行士が熱プローブを月面に突き刺して熱流量を計測した実験と同じように、ロボットローバ（熱プローブローバ）で月の熱流量を測定することを目指している。本研究では，熱プローブローバに搭載するステレオカメラの開発状況について報告する。ステレオカメラは二つのレンズをキャリブレーション、平行化することによって理想的なステレオ装置に近づけ、ステレオマッチングを行うことで高い精度の視差マップと三次元座標を取得する。ステレオカメラで取得した視差を距離に変換することで距離画像を作成し、ポイント点群からDEM (Digital Elevation Map)を作成する。本発表では、32bitマイコンを用いたオンボード処理でDEMを作成するシステムの開発状況とその精度について紹介する。