[1G3] ロボットと実世界-人間拡張・動きの学習

[1G3-01] ワイヤ型アシストスーツのトレッドミル歩行における力学的影響評価

〇村井 大海¹、辻内 伸好¹、伊藤 彰人¹、北野 敬祐¹、村上 健太²、岡田 征剛²、井上 剛²、遠藤 維³、今村 由芽子³、小澤 順³ (1. 同志社大学、2. パナソニック株式会社、3. 産業技術総合研究所)

キーワード：アシストスーツ、運動制御、人間拡張

アシストスーツは歩行効果の向上や，身体への負担を軽減させるという目的に伴って開発が進められている．その一つとして近年では，ワイヤ型アシストスーツ（以下ワイヤ型）が開発されている．一般的に，ワイヤ型は，ワイヤでユーザの体の一部を引くことにより，運動の支援を行うため，ヒトの動きに対応したアシストが行え，軽量で長時間の装着が可能である．
　本研究では人体シミュレーションソフトウェアを用いて，ワイヤ型を装着してトレッドミルを所定時間歩行したヒトの各関節に対してワイヤ型が与える力学的な値を計算機上で解析することにより，ワイヤ型が下肢関節に与える影響を評価することを目的とする．本稿では，ワイヤの最大張力及びアシスト終了タイミングを変化させた計測データを用いて，ヒトの下肢関節角度，股関節トルクおよび歩幅を算出した．
　その結果，アシストによって下肢関節角度はそれぞれ特定の方向に増加し，歩幅が増加する傾向が見られた．0-7%では歩行負荷が軽減し，10-60%および歩行周期全体では増加することが分かった．