[1G3] ロボットと実世界-人間拡張・動きの学習

[1G3-02] ワイヤ型アシストスーツが荷物持ち歩行に及ぼす力学的影響

〇岡田 征剛¹、村上 健太¹、井上 剛¹、遠藤 維²、今村 由芽子²、小澤 順² (1. パナソニック株式会社、2. 国立研究開発法人産業技術総合研究所)

キーワード：アシストスーツ、運動制御、人間拡張

近年, ヒトの歩行を支援するための様々なアシストスーツが研究されている．我々は，股関節6自由度のアシストが可能なワイヤ型アシストスーツを開発してきた．これまで，通常の歩行に対して支援効果を評価し，部分的ではあるが一定の効果が認められている．一方で, 通常歩行だけでなく, 荷物持ち歩行のように, 負荷をかけた状態での動作支援も重要であり, 工場や農業における運搬作業等の荷物持ち歩行を支援するアシストスーツを開発が出来れば, 労働者の身体への負荷を軽減することが出来る. そこで, 本研究では，先行研究により効果の認められたアシストパターンを荷物持ち歩行に適用し，ユーザへの歩容変化や関節トルク変化について評価を行った．本稿では，ワイヤ型アシストスーツのワイヤ動作をモデル化・可視化し，逆動力学シミュレーションにより, アシスト張力制御によるヒト股関節トルクへの影響を評価した結果について述べる．また，荷物持ち歩行に対する支援についての運動学的知見を得るため，荷物持ち歩行及びアシストスーツが歩行に及ぼす運動学的影響の評価を行った．