JSAI2018

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General Session » [General Session] 11. Robot / Real World

[1G3] [General Session] 11. Robot / Real World

Tue. Jun 5, 2018 5:20 PM - 7:00 PM Room G (5F Ruby Hall Hiten)

座長:成田 雅彦(産業技術大学院大学)

6:20 PM - 6:40 PM

[1G3-04] Integrated Model for Learning of Actions, Language and Planning

〇Kazuki Miyazawa1, Tatsuya Aoki1, Takato Horii1, Chie Hieida1, Tomoaki Nakamura1, Takayuki Nagai1 (1. The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications)

Keywords:Integrated Model, Multimodal categorization, Reinforcement learning, Language learning, Planning

人間がどのように行動を学習し,計画・決定しているのかは,非常に興味深い問題である.またそうした行動計画・決定や言語理解,思考などの高次機能の獲得は,ロボット工学においても依然として未解決の問題である.本稿では,こうした点を解明する一助として,概念・行動・言語・プランニングを同時に学習する枠組みを提案する.これを多層マルチモーダルLDA (mMLDA) を中心に様々なモジュールを統合することにより実現する.mMLDAと強化学習の統合により,理解に基づく行動を可能にする.また,mMLDAとベイジアン隠れマルコフモデルの統合により,文法学習を行い,ロボットが自分の行動を言葉で表現し,ユーザーの発話を理解することを可能にする.さらに,mMLDAと隠れマルコフモデルの統合により,長期的なプランニングが可能になる.実データを用いたシミュレーション環境で実験を行い,提案するモデルの有効性を検証する.