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[3L2-01] 形状事前分布を利用した高速な点群マッチング手法の開発
キーワード：点群マッチング、統計的形状モデル、3D形状復元
点群マッチングは物体の形状を表す２つの点集合間の対応関係を推定する問題である．既存のアルゴリズムの多くは物体の局所的な形状が変化しないという緩やかな形状事前分布を仮定し物体形状に特化した事前知識を利用しないため，非常に汎用的な点群マッチングが行える．このことは，より物体形状に特化した形状事前分布を利用することで点群マッチング精度の向上が期待できることを意味する．今回，形状事前分布として統計的形状モデルを組み込んだ点群マッチングアルゴリズムについて報告する．開発したアルゴリズムは形状の欠損がある場合や多数の外れ点がある場合であっても，高速かつ高精度での点群マッチングを行うことが期待できる．