JSAI2018

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General Session » [General Session] 11. Robot / Real World

[4L2] [General Session] 11. Robot / Real World

Fri. Jun 8, 2018 2:00 PM - 3:20 PM Room L (3F Sapphire Hall Asuka)

座長:飯尾 尊優(筑波大学)

2:20 PM - 2:40 PM

[4L2-02] Tidying up a Room based on Context-aware Task Planning and Execution using Episodic Memory on Long-Term Everyday Robotic Activities

〇Yuki Furuta1, Kei Okada1, Masayuki Inaba1 (1. University of Tokyo)

Keywords:Service Robots, Learning and Adaptive Systems

日常生活支援ロボットが実際の家庭環境で活躍するためには,一般的な常識だけではなく各環境における局所的な規範 に基づいて行動を計画し動作を行う必要がある.そのような局所的な規範は予め記述することが困難であり,ロボット エージェントはその場でそれらを獲得することが要求される.本研究では,これらを実現するための要素を a) ロボット の長期エピソード記憶蓄積機構,b) 蓄積データの構造化を行う確率的物体配置地図の生成,および c) 生成した地図を用 いた文脈適応型行動計画を備えたロボットシステムを提案する.さらに提案システムを実ロボットへ搭載し,41 日間エ ピソード記憶を蓄積,文脈適応片付けタスクの行動計画・動作を行いシステムの有効性を確認する.