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[4L2-02] Tidying up a Room based on Context-aware Task Planning and Execution using Episodic Memory on Long-Term Everyday Robotic Activities
Keywords:Service Robots, Learning and Adaptive Systems
日常生活支援ロボットが実際の家庭環境で活躍するためには，一般的な常識だけではなく各環境における局所的な規範 に基づいて行動を計画し動作を行う必要がある.そのような局所的な規範は予め記述することが困難であり，ロボット エージェントはその場でそれらを獲得することが要求される.本研究では，これらを実現するための要素を a) ロボット の長期エピソード記憶蓄積機構，b) 蓄積データの構造化を行う確率的物体配置地図の生成，および c) 生成した地図を用 いた文脈適応型行動計画を備えたロボットシステムを提案する.さらに提案システムを実ロボットへ搭載し，41 日間エ ピソード記憶を蓄積，文脈適応片付けタスクの行動計画・動作を行いシステムの有効性を確認する.