[4L2] ロボットと実世界-ヒューマンロボットインタラクション(2)

[4L2-02] 日常生活支援ロボットにおける長期記憶蓄積に基づく文脈適応行動計画・動作システムを用いた片付けタスクの構成法

〇古田 悠貴¹、岡田 慧¹、稲葉 雅幸¹ (1. 東京大学)

キーワード：サービスロボット、文脈適応

日常生活支援ロボットが実際の家庭環境で活躍するためには，一般的な常識だけではなく各環境における局所的な規範 に基づいて行動を計画し動作を行う必要がある.そのような局所的な規範は予め記述することが困難であり，ロボット エージェントはその場でそれらを獲得することが要求される.本研究では，これらを実現するための要素を a) ロボット の長期エピソード記憶蓄積機構，b) 蓄積データの構造化を行う確率的物体配置地図の生成，および c) 生成した地図を用 いた文脈適応型行動計画を備えたロボットシステムを提案する.さらに提案システムを実ロボットへ搭載し，41 日間エ ピソード記憶を蓄積，文脈適応片付けタスクの行動計画・動作を行いシステムの有効性を確認する.