[2J5-GS-2] 機械学習: 強化学習と発展 (1)

[2J5-GS-2-04] 強化学習を用いたAMD振動制御システムの開発

〇青山 優也¹、山中 昌之¹、中塚 光一¹、鈴木 貴博¹、畑 武志¹、佐野 剛志¹、吉岡 琢²、井澤 敦²、椎橋 徹夫² (1. 株式会社大林組、2. 株式会社Laboro.AI)

キーワード：強化学習、AMD（アクティブマスダンパー）、振動制御、制御則、床振動

本研究は、床等の上下振動を低減するAMDにおける制御則を、強化学習を用いて学習することで、高い振動制御効果を得ることを目的とする。学習した制御則を用いたシミュレーション及び、実機システムに適用した実験により、従来の最適制御による制御則を上回る制振効果が得られることが明らかとなった。