[2M5-OS-3b] 自律・創発・汎用AIアーキテクチャ (2)

[2M5-OS-3b-02] Deep Neuroevolutionによる多脚自律ロボットスワームの群れ行動生成

〇森本 大智¹、平賀 元彰¹、大倉 和博¹、松村 嘉之²、棟朝 雅晴³ (1. 広島大学、2. 信州大学、3. 北海道大学)

キーワード：群ロボット学、深層進化型人工神経回路網、多脚自律ロボット

Swarm Robotics(SR)は多数の比較的単純なロボットを用いてロボット間，あるいはロボットと環境間の局所的な相互作用から所望の群れ行動の創発を目指す研究分野である．
これまでSRでは車輪による移動ロボットを用いた研究が主流であった．
移動ロボットは速度などの制御が比較的簡単である反面，三次元空間における立体的かつ複雑な群れ行動を生成することが難しい．
本研究では多脚自律ロボットを用いた群れ行動の生成を行う．
多脚自律ロボットの集団では各ロボットの立体的な挙動により，アリが作る橋に見られるような複雑な群れ行動の生成が期待される．
しかし，一般的に移動ロボットと比較して多脚自律ロボットを任意の方向へ移動させるためには，より複雑な制御則が必要となる．
さらに群れ行動を生成するための制御則を移動のための制御則に組み込んでロボットの制御器を設計する必要がある，
本研究ではNeuroevolutionを用いたアプローチにより多脚自律ロボットの制御器を自動的に設計する．
計算機シミュレーションにより，多脚自律ロボットの群れ行動の生成が可能であることを示した．