[2P4-GS-11] ロボットと実世界: 社会応用

[2P4-GS-11-02] 自動運転車の信頼性を担保する事を目的とした周辺車両の動的振舞いデータの自動生成技術

〇坂本 佳史¹、青田 健太郎¹ (1. 日本アイ・ビー・エム)

キーワード：自動運転車、シミュレーション、自動生成、テストケース

自動運転車の開発は，市場への導入に向け急ピッチで進行している．自動運転車の信頼性を保証するためにシミュレーション技術が広く採用されている．そのシミュレーションは自動運転車の機能の中で経路計画に重点をおいて実行するケースが多く見られる．その理由は経路計画が自動運転車その状態と周囲の環境に大きく依存する事から，現実世界での再現が難しい事である．その中で重要と考えられるのは自動運転車の周辺車両の振舞いの再現であり現在はその再現に多くの時間を要している．
他方，自動運転車は事故等の状況において適切な動作を求められるが全ての状況を事前に特定して検証することは困難である．また設計段階において特定出来ないケースで重大な事故を発生する可能性が高いであろうことは想像に難くない． 我々は意図しないテストスペースを満たすテストケースを現実的なコストで生成，さらに自動運転車と周辺車との相互作用を動的に実現するためのコ・シミュレータを開発した．このコ・シミュレータにはアクティブマターを採用することで計算量を抑制，その結果として周辺車両の振舞いと，自動運転車との相互作用を自動的かつリアルタイムに生成する事を実現した．