[2P4-GS-11] ロボットと実世界: 社会応用

[2P4-GS-11-04] 体重移動により感情や意図を表出するハンドヘルド型コミュニケーションロボットOMOY

〇野口 洋平¹、田中 文英¹ (1. 筑波大学)

キーワード：ソーシャルロボティクス、重心移動、触覚デバイス、仲介役ロボット、情動表出

内部に可動錘を有するハンドヘルド型コミュニケーションロボット OMOY を開発した。ハンドジェスチャや音声対話などの振る舞いに加えて、内部ウェイトの動きを制御していくことで、より複雑な感情や意図の伝達が可能になると考えられる。本研究では、重心移動に関する効果的な設計指針を得るべく、4つの基本的な動作パラメーター（target position、trajectory、speed、repetition）に基づいて生成された36の重心移動パターンが、ユーザーにどのように解釈されるのか調査した。定量的・定性的分析の結果、各パラメーターとユーザーの知覚特性との間の詳細な対応関係が明らかとなったとともに、特定の感情・意図を表現しうる特定の重心移動パターン（上記4種のパラメータの組合せ方）が明らかとなった。本研究により得られた設計指針は、たとえば OMOY が２者間コミュニケーションの『仲介役』として用いられるような場面で、伝達される感情的コンテンツを補強し、両者のメッセージングを円滑にしていく上で有用であると考えられる。