[4Rin1-93] 包装商品のランダムピッキングシステムのためのパッケージ表面の法線方向と不可視率の自動アノテーション
キーワード：ピッキングロボット、物体検出、自動アノテーション
本研究では，吸着グリッパによる包装商品のランダムピッキングのためのビジョンシステムとそのための学習データセットの自動生成手法を提案した．各ランダムピッキング時のピッキング成功率向上を目指して，各商品の表面法線の方向と，対象物体が他の物体と重なっていない表面領域の割合を示す不可視率を推定するビジョンシステムと，その法線方向と不可視率を自動アノテーションする事が可能な手法を提案した．提案手法によるデータセットを用いて構築したビジョンシステムの検出精度は，5種類の包装菓子に対するF値の平均値が83%という高い精度が得られ，提案手法を利用した検出器の構築の有用性を示した．ロボットアームによる包装菓子のランダムピッキングの実験においても，提案したビジョンシステムを用いる方が，ロボットによるピッキング成功率が高く，ピッキング作業の完了時間も短いという結果であり，提案手法を用いて構築したビジョンシステムの有効性が示唆された．
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