[2F6-OS-16b] 知識・学習の転移可能性～ヒトとＡＩ～(2/2)

[2F6-OS-16b-03] 投球課題における多関節制御のためのカリキュラム学習にむけて

〇田澤 龍之介¹、鳥居 拓馬¹、日髙 昇平¹ (1. 北陸先端科学技術大学院大学)

キーワード：運動制御、多関節制御器、投球課題、転移学習、カリキュラム学習

身体は高次元・高自由度の系であり，特定の課題達成に向けて取り得る軌道が無数に存在する．つまり，不良設定性を有する運動系である．しかし，最適制御な難しさに関わらず，滑らかな特定の軌道の生成により目標運動を実現する．本研究では，人間の腕のモデルとして，二重振り子を用い目標に向けてボールを投げる投球課題の学習を行う．また，高次元・高自由度の環境における効率的な学習方法として，カリキュラム学習がある．これは，課題難易度の段階的な変更により学習性能の向上を図る手法である．本研究では，二重振り子を関節ごとに分割することにより，単振り子の最適制御問題として課題の学習を行う．これにより，次元・自由度が低くなり，課題の達成が可能にとなると考えられる．カリキュラム学習を用いた多関節制御器の投球課題シミュレーションにより，不良設定問題の解消，つまり，身体運動における特定の運動生成の機序の解明を目指す．