[2F4-GS-5] エージェント

[2F4-GS-5-04] 確率的に変動する所要時間下のマルチエージェント経路探索におけるパラメータ推定について

〇北 篤佳¹、青山 秀紀¹、谷口 忠大^1,2 (1. パナソニックホールディングス株式会社、2. 立命館大学)

キーワード：マルチエージェント経路探索、ベイズ推論

オフィスビル内で自動走行ロボットを用いた配送サービスでは、歩行者や多種多様なロボットが共存し、ロボットがこれらの障害物を回避しながら通路を走行するため、通路を横断するのに要する時間が一定でなく、かつ所要時間の分布についての事前情報が不十分であったり、分布が時間とともに変化することが多い。本研究では、所要時間が確率的に変動し、かつこの確率分布が事前に与えられるのではなく、走行中に得られる情報をもとに推定する必要があるようなマルチエージェント経路探索問題に対し、ベイズ推論を用いて移動時間の確率分布のパラメータ更新を更新する手法を提案する。シミュレーションを通じて、本手法の性能を既存手法と比較する。