[2F6-GS-5] エージェント

[2F6-GS-5-04] 自動倉庫用搬送機の排他制御への交渉アルゴリズムの導入

〇飯田 匠¹、野田 五十樹¹、小山 聡¹、近藤 豊大²、左右田 洋希²、上田 真玄²、名和 政道²、加藤 紀彦² (1. 北海道大学、2. 株式会社豊田自動織機)

キーワード：マルチエージェント、マルチエージェント経路発見問題、ライフロングマルチエージェント経路発見問題、シミュレーション、交渉アルゴリズム

Multi-Agent Path Finding(MAPF)はグラフ上のエージェントの集合を衝突させることなくそれぞれのタスクの目的地点まで移動させる問題である.特に物流センターを模した,エージェントが常に新しいタスクに割り当てられるLifelong MAPFをより効率的に解くことが望まれている.
マルチエージェントの観点で自動倉庫を見る場合, 重要な視点は, 倉庫としての空間利用率とエージェントの動作空間確保のトレードオフである. 倉庫としては同じ空間にできるだけ多くの荷物を格納できるようにしておきたい一方, その荷物の出し入れ速度向上にはエージェントの数とその移動のための空間の確保が重要となる. よって, 決められた空間制約の中で格納空間と移動空間のバランスは, 各社様々な形態が開発されてきている. これらの形態のうち, 共通通路に沿って櫛上に通路がのびる形態の自動倉庫に着目し, 共通通路の利用効率をいかに向上させるかという問題を取り上げる.
本論文では排他制御への交渉アルゴリズムの導入を行った.実験では提案した交渉アルゴリズムが,従来と比較して効率的に動作することを示した.