[2O4-GS-8] ロボットと実世界

[2O4-GS-8-01] オーナーシップ認識によるヒューマン・ロボットインタラクション

〇河原 彩乃¹、奥岡 耕平¹、長谷川 麟太郎¹、今井 倫太¹ (1. 慶應義塾大学)

キーワード：オーナーシップ、ヒューマン・ロボットインタラクション

　円滑に人とロボットがインタラクションするためには人間と同等に周囲の状況を認識することが必要である．本研究では特に，「モノのオーナーシップ認識」について焦点をあてた．オーナーシップとは，人とモノの所有関係のことであり，日常生活における行動決定において重要な情報である。例えば，近くにあるモノを借りたい時，必ずそのモノのオーナーを探し，許可を得ようとする．しかし，ロボットのオーナーシップ認識を実現する手法は今まで研究されてこなかった．
　そこで本研究ではオーナー推定システム「RoboR」を提案する．本研究では、オーナーの定義を調べるための予備実験を行い、オーナーの定義を「共有物ではないものに対してのみ存在する，対象物から一番近い距離にいる人」としRoboRを作成した. さらに，RoboRの推定結果に応じたロボットの振る舞いを設計した．
　RoboRの有効性を検証するため，オーナー推定精度と推定に基づくロボットの振る舞いについて評価実験を行った．結果，オーナーが明白である条件下においては提案手法を用いたロボットの方がより好ましく能力が高いと感じられ，オーナー推定精度が高いことが示された．