[4Xin1] ポスターセッション2

[4Xin1-58] 物体同士の共起関係に基づいた空間レイアウトの自動取得

〇軍司 健太¹、大野 和則¹、小島 匠太郎　¹、ハヌフォ べゼラ¹、ハニフ アヤルディ¹、岡田 佳都¹、昆陽 雅司¹、田所 諭¹ (1.東北大学)

キーワード：知能ロボティクス、グラフ理論

空間内の物体のレイアウトは、人やロボットに強く影響を与える。著者らは先行研究において、レイアウトを空間内のオブジェクト間の共起関係の構造と定義した。そして，それを空間地図作成技術に応用する方法を提案した．
本論文では、ロボットが収集したセンサデータをもとに、オブジェクトの共起関係の有無を自動推定し、空間内のレイアウト情報を自動的に取得する手法を提案する。
幾何学的特徴に基づいて物体中の共起関係を推定した結果、72.1%の精度でレイアウト情報を正しく推定することができた。