[1Win4-58] 歩行者空間における安全走行のための自律移動ロボット制御
キーワード：意思決定、マルチエージェントシステム、衝突回避
本発表は，市中の警備や配送の自動化支援として，歩行者空間における安全走行のための自律移動ロボット制御手法を提案する．従来手法の衝突回避策は，動く人々またはベンチなどの動きがない障害物の一方に対する安全走行に限定されている．本発表では，歩行者空間に存在する，動く人々と動きがない障害物両方を回避可能とする安全走行のための制御手法を提案する．また，公開データセットを用いて，提案手法の有効性と課題を検証する．
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