[2J4-GS-10] AI応用：移動・交通

[2J4-GS-10-03] 視覚障害者の移動を支援する自律移動ロボットのための状況に応じた位置決めシステムの提案

〇木村 眞帆¹、高橋 泰平¹、上野 侑紗¹、長岡 雄一²、栗原 聡¹ (1. 慶應義塾大学、2. 東京視覚障害者生活支援センター)

キーワード：視覚障害者、移動支援、自律移動ロボット、立ち位置

視覚障害者の移動支援は、ナビゲーション、障害物回避、状況認識、方向制御などの研究が中心に数多く行われており、視覚障害者の移動を支援する重要な基盤となっている。既存の移動支援技術は確かに安全性を確保しているが、さらに安心感、安全性を高めるアプローチの可能性が考えられる。そこで本研究では、既存の技術を前提にしつつ、ロボットが視覚障害者の安全を確保しながら目的地まで同行する役割を担うガイドヘルパーのような位置どりを行い、視覚障害者の移動時の安心感をより高めることを目指す。これを実現するために、提案システムでは、ロボットが視覚障害者の安全を守る立場から、障害物や周囲の環境に応じて、視覚障害者の安全を確保できる適切な位置を選択する。提案システムの有用性を評価するために、Unityを用いた歩道環境のシミュレーションを実装し、視覚障害者支援の専門家による評価実験を実施した。その結果、1列移動時の負担や障害物回避時の左右の移動が多いことが課題として指摘されたものの、ロボットが安全な立ち位置を選択できることも確認され、提案システムが視覚障害者の安心感向上に寄与することが示唆された。