[3D1-GS-9] ヒューマンインタフェース：

[3D1-GS-9-04] 映像，音響，加速度情報を用いた従来型触覚センサの代替手法

〇目良 和也¹、大塚 壮真²、黒澤 義明¹、竹澤 寿幸¹ (1. 広島市立大学大学院、2. 広島市立大学)

キーワード：ペットロボット、代替センサ、触覚センサ

近年メンタルケアやエンターテインメント用途でコミュニケーションロボットが普及しつつある．しかし高機能のロボットにはカメラ，マイク，接触センサ，加速度センサなど多くのセンサが搭載されているため価格が高くなるという問題がある．そこで，あるセンサの代わりに異なる既存センサから取得した情報を用いて本来の機能を再現することができれば，搭載すべきセンサの数を減らすことが期待できる．本研究では接触センサの代わりにカメラ，内蔵マイク，3軸加速度センサから取得した情報を用いてユーザの接触行動を推定する手法を提案する．本手法では，撫でる，叩く，抱き上げる，静止の4種類の行動を，1秒間で取得したデータを用いて分類する．ペットロボットを想定したぬいぐるみにカメラ，マイク，3軸加速度センサを埋め込んで収集したデータを用いて機械学習分類実験を行った結果，単体センサでは音響情報による正解率が0.84であった．また，映像，音響，加速度情報を合わせて学習した機械学習分類器では正解率が0.95であった．