[3E1-GS-10] AI応用：製造

[3E1-GS-10-05] 行動クローニングによるプラントの自動運転およびその補正方法

〇片島 健博¹、水野 貴志¹、泉谷 知範¹、藤原 大悟¹ (1. NTTコミュニケーションズ株式会社)

キーワード：制御、模倣学習

模倣学習の一分野である行動クローニングは、自動車の自動運転やロボットアームの制御を始めとするルールベースでの制御が困難な複雑な系において、熟練者の操作履歴から制御則を得る方法として注目されている。一方で行動クローニングの課題として、訓練データに含まれない状態に対する性能低下、すなわち共変量シフトへの脆弱性が指摘されている。本研究では模倣学習による制御入力にP制御による補正を加える手法を提案する。さらに連続槽型反応器（CSTR）のモデルを用いた数値実験を行い、共変量シフト下での行動クローニングの課題を確認するとともにP制御による補正の効果を検証した。