[4R1-OS-13] OS-13

[4R1-OS-13-05] Interval constraint processing of multi-body collisions using polynomial approximation

〇Hidenori Shida¹, Hotaka Tominaga¹, Kazunori Ueda¹ (1. Waseda University)

Keywords:overconstraint, Multi-body Collisions, Hybrid System

ハイブリッドシステムとは、離散変化と連続変化の両方を含むシステムのことを指す。ハイブリッドシステムの一例である多体同時衝突は難解な問題として広く知られており、剛体を用いたモデリングでは過制約問題となり求解することは不可能である。本研究では、非剛体を用いたモデリングを行うが、微分方程式が非線形であるため、解析解を導き出すことは不可能である。そのため、微分方程式の解軌道を多項式近似した関数に区間ニュートン法を用いることで微分方程式の解を精度保証し、非剛体の多体衝突を行うことにする。この手法を用いることで、状態遷移を正しく保証することを可能にするだけでなく、効率化や他問題への応用も目指す。