[18p-B12-1~17] 12.3 Functional Materials and Novel Devices

[18p-B12-12] Detection of Tactile Signals on Soft Robot Hand for Feed Back Systems

〇Tomohito Sekine¹, Yi-Fei Wang¹, Jinseo Hong¹, Yasunori Takeda¹, Daisuke Kumaki¹, Santos Fabrice Domingues Dos², Atsushi Miyabo³, Shizuo Tokito¹ (1.Yamagata Univ. ROEL, 2.Piezotech, 3.AREKMA K. K.)

Keywords:sensor, robot, feed back

エラストマーからなるソフトロボットハンドは、把持対象物の形状に依存せずグリッピング可能であるため、新たな産業用ロボットへの応用が期待されている。一方、ソフトロボット自体のハンドリング性向上においては、触覚センサから得られた信号を駆動系にフィードバックする必要がある^[1]。今回我々は、印刷型せん断応力センサをソフトロボットハンドに実装し、把持時の触覚信号における周波数解析を行ったので報告する。