[9p-Z28-1~19] FS.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

[9p-Z28-16] 確率的傾斜法を用いた粘菌型自律歩行ロボットの歩行効率化

〇大沼 柊¹、斉藤 健太¹、葛西 誠也¹、青野 真士^2,3 (1.北大量集センター、2.アメーバエナジー、3.慶応大)

キーワード：自律歩行ロボット, 強化学習, 確率的傾斜法

近年、未知環境に対応可能な自律歩行ロボットの活躍が期待されている。我々はこれまでに、単細胞ながら高度な計算能力をもつ生物粘菌に着想を得た最適化問題解探索システムをロボットに応用し、自律的歩行および障害物突破能力を創発した。ロボットの次の課題は、自律的に運動を洗練させ行動を効率化する能力の獲得である。本研究ではロボットの歩行効率化のために、確率的傾斜法を取り入れた新たな歩行アルゴリズムを提案する。